可変ブログ

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RaspberryPiでサーボモーターをPWM制御する。

RaspberryPi3 でハードウェアPWM出力できるピンは12, 13, 18,19の4つ
そのうち、独立して制御できるのは「12と13」か「18と19」。「12と18」、「13と19」は同じ制御しかできない。




あらかじめこんな感じでピンをセットアップしておく

wiringPiSetupGpio();
pinMode(18, PWM_OUTPU);
pwmSetMode(PWM_MODE_MS);

主に使う関数はこの三つ

pwmSetMode(int mode);
pwmSetRange(unsigned int range);
pwmSetClock(int divisor);

pwmSetMode(int mode)でPWMをバランスモードかマークスペースモードか選択する。
デフォルトはバランスモードになっているらしい。
PWMの周波数はpwmSetRange(unsigned int range)とpwmSetClock(int divisor)で決める。
最後にpwmWrite(18, num)で出力。
計算方法はここを参照しました。


ちなみに、pwmSetClock()は（pwmSetRange()も？）は2つの出力ピンで共通なため注意。
たとえば、２つのプログラムを同時に動かしてPWMを同時に制御しようとして、
それぞれのプログラムでpwmSetClock()を呼ぶと、後から実行された方で上書きされてしまう。



pythonで書く場合




他参考