CeresSolverをUbuntu16.04にインストールする。

Google製の数値最適化ライブラリCeresSolverをUbuntuにインストールする。

環境

• Ubuntu16.04

流れ

ほとんど公式に書いてある通りです。簡単です。

• 依存関係のインストール
• ソースのダウンロード、展開
• ビルド、インストール
• 実行

【参考URL】

• Installation — Ceres Solver

依存関係のインストール

パッケージを最新にして、
CMake、google-glog + gflags、BLAS & LAPACK、Eigen3、SuiteSparse and CXSparseをインストール。

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

ソースのダウンロード、展開

• http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.12.0.tar.gz

ここからソースをダウンロード。下記コマンドで展開。

tar zxf ceres-solver-1.12.0.tar.gz

ビルド、インストール

ビルド用のディレクトリを作ってCMakeでMakefileを作りビルド。

mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.12.0
make
make test

make testが正常に通ればビルド完了。

sudo make install

でインストール。

実行

適当にサンプルをコンパイルしてみます。

【参考URL】

• Googleが開発しているC++最適化ライブラリCeres Solverの使い方とサンプルコード - MyEnigma

参考URLからサンプルコードをお借りして、main.cppという名前で保存します。
以下のコマンドでコンパイル。

g++ main.cpp  `pkg-config --cflags eigen3` `pkg-config --libs libglog` -lgflags -lceres -lpthread -fopenmp -lcholmod -lblas -llapack -lcxsparse

コンパイルのリンカーオプションが多く、pkg-configが使えるものと使えないものがあって少しハマりました。
自分の環境だとgflagsだったかのパスが通ってないなどでコンパイルが通リませんでした。
その場合は下記のようにして、LD_LIBRARY_PATH にgflagsのライブラリのパスを追加して下さい。
環境変数 LD_LIBRARY_PATH に /usr/lib/x86_64-linux-gnu を追加するため.bashrcに下記を追加。

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/x86_64-linux-gnu

.bashrcを読み直し。

source ~/.bashrc

参考URLまとめ

【主な参考URL】

• Installation — Ceres Solver
• Googleが開発しているC++最適化ライブラリCeres Solverの使い方とサンプルコード - MyEnigma